远古时代,人类为适应生存环境,逐渐学会游泳。中国春秋时代就有泅水活动,利比亚史前岩画也有游泳姿势的描绘。
埃及人在公元前3000年就在尼罗河中游泳。希腊和罗马人把游泳列为教育内容,而且他们的军队也进行游泳训练。在雅典和罗马,游泳比赛是与奥运会分开进行的。
1603年,日本建立了第一个全国游泳组织,把游泳列为教育课程并举行比赛。英国人在1836年建立了第一个游泳协会,并于1846年在澳大利亚举行了第一次游泳锦标赛。
现代游泳始于英国,17世纪60年代流行于约克郡地区。1828年在利物浦乔治码头修建了世界上第一个室内游泳池。
1837年成立世界上第一个游泳协会。1908年规定游泳必须在水池内比赛。国际标准游泳池长50米,宽至少21米,深1.80米以上。设8条泳道,每条泳道宽2.50米,分道线由直径5~10厘米的单个浮标连接而成。运动员比赛必须站在出发台上出发(仰泳除外),出发台高出水面50~75厘米,台面积为50×50厘米。
1896年游泳被列为奥运会竞赛项目时,不分泳姿,是真正的“自由式”,只有100米、500米、1200米3个项目。1900年第2届奥运会时,将仰泳分出;1904年第3届奥运会时,又分出蛙泳。1912年第5届奥运会时,女子游泳被列为比赛项目。1956年第16届奥运会,又增加了蝶泳,从此定型为4种泳姿。此后的奥运会游泳比赛发展到共有自由泳、蛙泳、蝶泳、仰泳、混合泳、接力(自由泳与混合泳)和马拉松赛(北京奥运新增项目)7大项34个小项,是奥运会仅次于田径运动的金牌大户。
1922年7月9日,美国泳坛名将约翰尼-维斯穆勒成为全世界100米自由泳第一个游进1分钟的人,他的成绩为58秒6。女选手中,澳大利亚女将道恩-弗莱瑟在1964年2月28日的悉尼奥运会100米自由泳比赛中获得58秒9,成为首个游进一分钟的女将。